到宋代豆腐方才成为重要的食品。南宋诗人陆游记载苏东坡喜欢吃蜜饯豆腐面筋；吴自牧《梦粱录》记载，京城临安的酒铺卖豆腐和煎豆腐。
日本传统的观点，认为唐代鉴真和尚在公元757年东渡日本时把制作豆腐的技术传入日本，日本人视鉴真为祖
师，不过，学者们至今还没有找到日本在唐代有豆腐的证据。1183年日本朝廷管员神主中臣佑重的日记中记载有“唐腐”，约半世纪后，有一封日本僧人日连上人的书信中出现suridofu，可能是一种豆腐。到十四世纪，日本文献中多次出现“唐腐”、“唐布”等词，而“豆腐”一词，迟至1489年才出现于日本。天明二年（1782年），大阪曾谷川本出版了一部名为《豆腐百珍》的食谱，书中介绍了100多种豆腐的烹饪方法。
豆腐在宋朝时传入朝鲜，19世纪初才传入欧洲、非洲和北美。如今豆腐在越南、泰国、韩国、日本等国家已成为主要食物之一。
1665年多明我会士闵明我（Domingo Fernández de Navarrete）在《旅行记》中最早向欧洲人介绍一种在中国上自帝王下至平民多食用的食物，豆腐，介绍豆腐制法。
在20世纪中期，西方国家不太熟悉豆腐，随着中西文化交流，以及素食主义和健康食物日趋重要，在20世纪末期广为西方食用。现今，在西方的亚洲产品市场，农产品市场、健康食品店和大型超级市场都能买到豆腐。在中国的超级市场，可以找到4至5种不同软硬度的豆腐。
豆腐制作发展到现代已经不是单纯的靠人力去完成了，经过现代科技加工出来的豆腐拥有美观、营养价值高、产品种类丰富等特点。
很早以前制作豆腐的方法全部是由人力来完成的，磨豆浆、过滤豆腐渣、压水分等等，很费劲。现代科技已经使豆腐实现了流水线生产，各种电气化的磨浆机、甩浆机、压干机将豆腐制作从泡黄豆到出成品一条龙生产，日产量比过去提高了4倍以上。2012年底，新型的家用豆腐机也被研发出来，可以在家里轻松制作豆腐。分类
豆腐因凝固剂的不同主要分为三类：
一是以盐卤为凝固剂制得的，多见于北方地区，称为北豆腐，含水量少，含水量在85%~88%，较硬；
二是以石膏粉为凝固剂，多见于南方，称为南豆腐，含水量较北豆腐多，可达90%左右，松软；
三是以葡萄糖酸-δ-内酯为凝固剂，这是一种新型的凝固剂，称为内酯豆腐，较传统制备方法提高了出品率和产品质量，减少了环境污染。制作工艺
豆腐的原料是黄豆、绿豆、白豆、豌豆等豆类。先把豆去壳洗净，洗净后放入水中，浸泡适当时间，再加一定比例的水，磨成生豆浆。接着用特制的布袋将磨出的浆液装好，收好袋口，用力挤压，将豆浆榨出布袋。一般榨浆可以榨两次，在榨完第一次后将袋口打开，放入清水，收好袋口后再榨一次。
生豆浆榨好后，放入锅内煮沸，边煮边撇去上面浮着的泡沫。煮的温度保持在90～1 10℃之间，并且需要注意煮的时间。煮好的豆浆需要进行点卤以凝固。点卤的方法可分为盐卤点卤和石膏点卤两种。盐卤的主要成分是氯化镁，石膏的主要成分是硫酸钙。
这里主要介绍石膏点卤的方法：先将焙烧好的石膏碾成粉末，加水调成石膏浆，倒入刚从锅内舀出的豆浆里，并用勺子轻轻搅匀。不久之后，豆浆就会凝结成豆腐花，在豆腐花凝结后约15分钟内，用勺子轻轻舀进已铺好包布的木托盆或其他容器里。盛满后，用包布将豆腐花包起，盖上木板，压10～20分钟，即成水豆腐。在南方也有直接用生石膏加水磨浆，点卤时把磨好的石膏浆倒入豆浆搅拌。只是需要掌握好分量——需要豆腐老些则添加的石膏浆多此。若要制豆腐干，
14.吃豆腐对治疗老年人便秘有好处，老年人因为年龄的关系，消化系统不好，经常会出现便秘，而豆腐是软食，容易消化。所以，专家建议老年人多吃豆腐，从而减少便秘；
15.吃冻豆腐有助减肥，新鲜的豆腐经过冷冻之后，会产生一种酸性物质，这种酸性物质能够破坏人体内积存的脂肪，达到减肥的目的。冻豆腐虽然经过冷冻，但是营养成分不会受到破坏，不会造成明显的饥饿感。所以，多吃豆腐，尤其是冻
豆腐，对于许多急于减肥的朋友是很有益处的；
16.吃发酵后的豆腐能预防大脑老化，北京人喜欢吃王致和的臭豆腐、酱豆腐；南京人喜欢吃香干、臭干;安徽人喜欢吃毛豆腐；而无论是哪的中国人，还都喜欢吃豆腐乳。专家告诉我们，豆腐一经发酵，最大的变化是产生出大量的维生素B12，而人体若是缺少了维生素B12，会加速大脑老化。所以，我们要经常吃一些经过发酵的豆腐，这样对预防大脑的老化和老年性痴呆症是有好处的。
豆腐作为食药兼备的食品，具有益气、补虚等多方面的功能。据测定，一般100克豆腐含钙量为140毫克-160毫克，豆腐又是植物食品中含蛋白质比较高的，含有8种人体必需的氨基酸，还含有动物性事物缺乏的不饱和脂肪酸，卵磷脂等。因此，常吃豆腐可以保护肝脏，促进机体代谢，增加免疫力并且有解毒作用。药方
豆腐营养极高，含铁、镁、钾、烟酸、铜、钙、锌、磷、叶酸、维生素B1、蛋黄素和维生素B6。每100克结实的豆腐中，水分占69.8%，含蛋白质15.7克、脂肪8.6克、碳水化合物4.3克和纤维0.1克，能提供611.2千焦的热量。豆腐里的高氨基酸和蛋白质含量使之成为谷物很好的补充食品。豆腐脂肪的78%是不饱和脂肪酸并且不含有胆固醇，素有“植物肉”之美称。豆腐的消化吸收率达95%以上。两小块豆腐，即可满足一个人一天钙的需要量豆腐为补益清热养生
食品，常食可补中益气、清热润燥、生津止渴、清洁肠胃。更适于热性体质、口臭口渴、肠胃不清、热病后调养者食用。现代医学证实，豆腐除有增加营养、帮助消化、增进食欲的功能外，对齿、骨骼的生长发育也颇为有益（有此功能的还有果中钙王--酸角），在造血功能中可增加血液中铁的含量；豆腐不含胆固醇，是高血压、高血脂、高胆固醇症及动脉硬化、冠心病患者的药膳佳肴。也是儿童、病弱者及老年人补充营养的食疗佳品。豆腐含有丰富的植物雌激素，对防治骨质疏松症有良好的作用。还有抑制乳腺癌、前列腺癌及血癌的功能，豆腐中的甾固醇、豆甾醇，均是抑癌的有效成分。功能
